仿生多足机器人

仿生多足机器人 multi-legged robot

仿生多足移动机器人的灵感来源于自然界的爬行生物。研究人员从狗、壁虎、螃蟹、蟑螂等爬行生物上获得灵感，进行结构模仿设计。和双足机器人相比，多足机器人在负载、稳定性、灵活性方面略胜一筹，可能足比较多，控制起来更为复杂。比较有代表性的就是BostonDynamics的大狗系列和大狗的衍生款。
大狗机器人在2008年发布视频的时候，也引起了一时轰动。在受到冲击的情况下，可以自动调整步态，恢复到相应的原始平衡。在此基础上Boston进行了研发，研发出LS3，是面向军方后勤保障的的四足机器人。这个机器人的特点是，它可以在山区的环境下，一次行驶32公里。但是在测试结束后，军方给出的结论是噪声太大，因为一公里之外就容易被敌方监测到，所以希望降低噪声，这也是Bostondynamics正在解决的问题。
Bostondynamics公司做的另一款，世界上腿式机器人奔跑速度最快的机器人，号称猎豹，它的衍生款叫野猫。这款机器人在地面奔跑的时候可以快速启动，急速转弯，并且能够急速制动，运动性能非常好，最快奔跑速度可以达到64公里。

下图是一款RHEX仿蟋蟀六足机器人，它的优势是在崎岖地形或在河滩淤泥众多的情况下，也具有相应的行进能力。一般崎岖地面，双足机器人容易深陷进去，丧失行动能力，而这种机器人在河滩也具有两栖登陆能力。它的重量在12.4公斤左右，持续工作时间可以达到6小时，也不用感知，而是直接奔过去就行了。这款机器人，其结构、控制系统、硬件系统和软件系统可靠性非常高，做了大量测试。

2007年，瑞士科学家发布了一款salamander机器人，这款机器人是一个两栖的机器人平台。在水中通过身体的摇摆来进行仿生的推进，在地面上可以实现伺服的爬行方式。它们依托于机器人平台进行CPG的研究，中枢模式发生器的研究，这是仿生的神经原的控制策略，具有良好的效率和控制方式。这款机器人也是由九个关节组成，每个关节有两个自由度，全长约0.9米左右。